参考文献
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作者:Oleg Gorodechny和Serhiy Prykhodko
介绍
我们将演示如何使用SLG46620V GreenPAK集成电路制作车辆防撞系统,该集成电路提供超声波传感器和RC发射器的处理,并辅助车辆的控制。如何实现这一点的基本思想如图1所示。
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操作原理如下:速率越高 - 自动制动器在障碍物之前啮合的距离越大(仅当节流器啮合时)。PCB的示意图和图示如图2所示。参照图2和图2. 3。
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碰撞避免控制器电路设计
如图1所示。如图4和5所示,系统可以使用以下单元格块实现:两个INV(INV0,INV1),七个2位LUT(LUT1,LUT2,LUT3,LUT4,LUT5,LUT6和LUT7),133-bit luts(lut0,lut1,lut2,lut3,lut4,lut5,lut8,lut9,lut10,lut11,lut12,lut13和lut15),一个4位Lut1,11个DFFS(DFF / Latch0,DFF / Latch2,DFF /Latch3,DFF / Latch4,DFF / Latch5,DFF / Latch6,DFF / Latch7,DFF / Latch8,DFF / Latch9,DFF / Latch10和DFF / Latch11),DCMP0 / PWM0,9个CNT / DYS(CNT0 / DLY0,CNT1 /DLY1,CNT2 / DLY2 / FSM0,CNT3 / DLY3,CNT4 / DLY4 / FSM1,CNT5 / DLY5,CNT6 / DLY6,CNT8 / DLY8和CNT9 / DLY9),两个P DLYS(P DLY0,P DLY1),OSC和两个管道延迟(管道延迟0,管道延迟1)。
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碰撞避免控制器电路分析
这个项目的实施过程如图6所示。这个项目是基于两个值的比较:THROTTLE_IN(节气门杆位置)和ECHO(到障碍物的距离)。比较块采用DCMP0/PWM0和两个FSMs块(CNT2/DLY2/FSM0和CNT4/DLY4/FSM1)实现。在两个FSMs块中,计数器的默认值都是240。这个值对应于检测输入信号差的步长。当输入信号切换为高电平时,计数器数据下降到0。由于输入信号的频率不同,所以在比较前先对输入信号进行处理(如图7所示)。
此功能(输入信号处理)在执行以下功能的组块的组合上实现:时钟分频器(回声CLK和油门CLK),就绪状态(回显式系统和节气门就绪系统)和存储数据的块比较(比较)。对于Throttle_in信号,这些是:CNT8 / DLY8,CNT1 / DLY1,CNT2 / DLY2 / FSM0,P DLY0,3位LUT0,DFF0和2位LUT2块。对于回声信号,这些是:CNT3 / DLY3,CNT4 / DLY4 / FSM1,锁存器10,锁存器11,2位LUT4 3位LUT9,DFF6和2位LUT5块。然后,两个数据都准备好进行比较 - DCMP0 / PWM0的输出结果被写入管道时滞1。它是使用3位LUT13和8,2位LUT6,P DLY1和INV1实现的。如果OUT0管道延迟1低,则它是停止状态(检测到的障碍物),参见图4.参照图8.图9和图9. 10。
如果OUT0管道延迟1高,则该装置处于正常状态(车辆的运动继续),参见图4.图11和图12.使用以下块的组合来实现复位块:2位LUT 3和7,3位LUT 2,3,5,10,11,12,15和DFFS 2,4,7和9. 4位LUT1是控制THROTTLE_IN和内部停止的MUX(块的组合:CNT9 /DLY9和2位LUT1)。可以使用遥控器开启/关闭自动停止功能,并且基于4位LUT1,在功能控制块(CNT6 / DLY6,LATCH5,3位LUT4,DFF3和MUX中,实现。
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如果自动停止亮起,它通过LED指示了这一点(前面LED在全强度和后面的LED闪烁亮起)。如果内部停止被激活 - 后面LED以完全强度发光(此功能与Real Car中的停止信号相同)。使用PWM和控制块(管道延迟0和3位LUT1)实现后LED控制。为了从超声波传感器获取结果,必须生成10US脉冲并进入输入触发器,并重复每60ms。使用脉冲发生器块(CNT0 / DLY0,INV0和CNT5 / DLY5)实现此类功能。
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图8.自动停止功能操作 |
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图9。车停了 |
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图10.汽车停止时的Throttle_out操作 |
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图12.汽车移动时的Throttle_out操作 |
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图11。汽车在动 |
结论
仅使用一个SLG46620V集成电路,我们就可以创建一个控制RC车的系统,提供与障碍物碰撞的保护,以及LED视觉效果控制。该设计可扩展到其他应用,如机器人真空吸尘器、玩具、残疾人预警系统、工业自动亚博国际官网平台网址化。